کنترل میز سه درجه آزادی

thesis
abstract

امروزه کاهش زمان و هزینه لازم در فرایند طراحی، بهینه سازی و ارزیابی سیستم‏ها از اهمیت قابل ملاحظه‏ای برخوردار است. در نتیجه فراهم آوردن محیطی آزمایشگاهی همچون سیستم سخت‏افزار در حلقه ضروری می‏نماید. از اهداف مهم این سیستم، تست و کالیبراسیون سنسورها و سخت‏افزارهای الکترونیکی و مکانیکی سیستم‏هایی از قبیل خودرو، هواپیما و... می‏باشد، چرا که دقت سنسورها بسیار مهم بوده و همواره باید تست شوند. میز سه درجه آزادی به عنوان یک میز دوار، از مشهورترین سیستم‏های فیزیکی شبیه‏ساز حرکت مورد استفاده در تست سخت‏افزار در حلقه بوده و قادر است حرکات دورانی حول سه محور roll ، pitch و yaw انجام دهد. طراحی کنترل‏کننده‏ای که بتواند میز را در حضور نامعینی‏ها و اغتشاشات به صورت مقاوم پایدار سازد و هم‏چنین دستورات دلخواه داده شده را به صورت مطلوبی رهگیری کند، مهمترین مرحله در طراحی و ساخت یک میز شبیه‏ساز برای کاربردهای با دقت بالا است. از این رو در این تحقیق کنترل کننده‏ غیرخطی با رویکردی مقاوم برای این سیستم طراحی شده است. یک روش ساده برای کنترل مقاوم، استفاده از کنترل کننده مد لغزشی می باشد. اساس این روش بر این نکته مبتنی است که کنترل سیستم های مرتبه اول، از کنترل سیستم های عمومی تر مرتبه n-ام بسیار آسانتر است. پس از اعمال این روش روی میز سه درجه، کنترل کننده h_? غیرخطی با استفاده از روش بسط سری تیلور و بر مبنای مینیمم‏سازی گین l_2 (که معیاری برای حذف اغتشاش است) طراحی شد. کنترلرهای اعمال شده بر روی این سیستم در محیط matlab شبیه‏سازی می‏شوند. نتایج نهایی شبیه‏سازی‏ها ، کارایی کنترل کننده‏ها را برای سیستمی مقاوم با پایداری مجانبی در مقابل اغتشاشات نشان می دهد.

similar resources

کنترل بهینة شبیه‌ساز سه درجه آزادی فضاپیما با عملگرهای چرخ عکس‌العملی

این مقاله به جزییات طراحی یک شبیه‌ساز سه درجه آزادی فضاپیما که به‌عنوان یک پروژة تحقیقاتی بر روی دینامیک و کنترل فضاپیماها در آزمایشگاه تحقیقات فضایی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی توسعه داده شده است، می‌پردازد. این شبیه‌ساز دمبلی شکل المان‌های متعددی نظیر یاتاقان هوایی کروی، حسگر وضعیت، باتری قابل شارژ، چرخ‌های عکس‌العملی، کامپیوتر مرکزی و اجرام بالانس دارد. در این مقاله، یک مسئله کنترل به...

full text

راستی آزمایی روشی ارزان به منظور کالیبراسیون شتاب‌سنج با استفاده از میز دو درجه آزادی

در این مقاله، یک روش سریع و کم‌هزینه که با استفاده از اندازه‌گیری جابه‌جایی حسگر قادر به کالیبراسیون است، ارائه می‌شود. همچنین به‌منظور راستی آزمایی روش ارائه شده از یک میز دو درجه آزادی که یک وسیلة متداول ولی گران برای کالیبراسیون به‌شمار می‌رود، به همراه یک شبکة عصبی چندلایه به‌منظور برقراری رابطة غیرخطی بین ورودی‌ها و خروجی‌های سیستم استفاده شده است. نتایج به‌دست آمده نشان دهندة کارایی مناسب...

full text

تحلیل حساسیت دیفرانسیلی میکروژیروسکوپ ارتعاشی سه درجه آزادی

در این مقاله رفتار میکروژیروسکوپ ارتعاشی سه درجه آزادی، که دو درجه آزادی در راستای حسگر و یک درجه آزادی در راستای تحریک دارد، پس از بررسی مدل کامل سیستم شامل بخش­های مکانیکی و الکتریکی، با استفاده از روش تحلیل حساسیت گرافیکی و دیفرانسیلی مطالعه و تحلیل شده است. برای این منظور نخست معادلات حاکم بر عملکرد میکروژیروسکوپ استخراج شده است. در شبیه‌سازی­ها، بازة فرکانسی عملکرد حسگر بررسی و تغییرات ولت...

full text

کنترل جرثقیل هوایی دو درجه ‌آزادی توسط کنترل‌کننده مدلغزشی تطبیقی

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...

full text

طراحی و کنترل میز یک درجه آزادی با دقت جابجایی میکرونی

در سالهای اخیر و به خاطر گسترش و پیشرفت نانو تکنولوژی، نیاز به وجود سیستم هایی که قادر به موضع دهی و دنبال کردن مسیر با دقت بالایی باشند گسترش یافته است. چنین سیستم هایی به طور گسترده در صنایع نیمه هادی، اندازه گیری دقیق، میکرواسمبلی و ساخت در ابعاد میکرو/نانو کاربرد دارد. در میان این سیستم ها، سیستم موضع دهی دارای بال اسکرو و به طور گسترده در تحقیقات آکادمیک و صنایع مختلف استاده می شود. در این...

15 صفحه اول

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده برق و کامپیوتر

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023